| DAY1 吉达>碧莎 | 2021年1月3日 |
| DAY2碧莎> 瓦地阿德达瓦西尔 |
2021年1月4日 |
| DAY3瓦地阿德达瓦西尔> 瓦地阿德达瓦西尔 |
2021年1月5日 |
| DAY4瓦地阿德达瓦西尔> 利雅得 |
2021年1月6日 |
| DAY5 利雅得>布赖代 | 2021年1月7日 |
| DAY6 布赖代>哈伊尔 | 2021年1月8日 |
| 休息日 哈伊尔 | 2021年1月9日 |
| DAY7哈伊尔> 萨卡卡 （马拉松式） |
2021年1月10日 |
| DAY8 萨卡卡>NEOM | 2021年1月11日 |
| DAY9 NEOM>NEOM | 2021年1月12日 |
| DAY10 NEOM> 乌拉 | 2021年1月13日 |
| DAY11 乌拉>延布 | 2021年1月14日 |
| DAY12 延布>吉达 | 2021年1月15日 |
2021年达喀尔拉力赛结束了为期6天的前半程比赛，选手们迎来了在哈伊尔的休息日。丰田车队（TOYOTA GAZOO Racing）Hilux阵营的阿提亚/鲍梅尔组从赛段2到赛段4连续3天拿下赛段第1，暂居总分第2名。维利尔斯／哈罗组虽然在比赛初期陷入困境损失了大量时间，但在赛段5夺得第1，排名升至总分第9名。瓦利亚瓦/马菲组在前半程结束时为总分第32名。拉特根/加明斯组虽是新人，但在赛段4时结束时升至总分第4名，可惜他们在赛段5遭遇翻车，遗憾退赛。
第7天即1月9日（周六）为传统休息日，对车手来说时间短暂，但对于车队则是彻底维修、备战后半程比赛的重要一天。接下来的赛段7和赛段8将没有技术组的支持，车手必须自己维修赛车来应对拉力赛的最高潮“马拉松赛段”。
【赛段4】
1月6日（周三），赛段4是从瓦地・阿德・达瓦西尔驶往首都利雅得，比赛区间距离337km，加上转场区间距离，总距离为813km，是本次赛会最长的赛段。由于阿提亚/鲍梅尔组和拉特根/加明斯组在昨天（赛段3）夺得前两名，所以今天他们被排在第1、第2的起跑位置。
阿提亚/鲍梅尔组今天作为开路先锋打头阵，他们最终以领先第2名11秒的成绩再次夺魁，他们从赛段2 开始连续3天获得赛段第1，虽然依旧是总分第2，但差距已经缩小。
拉特根/加明斯组与第1名仅差1分30秒获得第3并升至总分第4名。
维利尔斯/哈罗组的维利尔斯因颈部疼痛难忍，加之在荒芜地段被迫减速，最后阶段更是偏离了路线，几经波折之后最终成绩为第15名。瓦利亚瓦/马菲组因从后方位置起跑，饱受他车卷起的灰尘之苦，但最终还是上升了一个名次，获得总分第43名。
【赛段5】
1月7日（周四），赛段5是从利雅得驶往布赖代，长达456km的艰难赛段。当天最前列起跑的阿提亚/鲍梅尔组与斯蒂芬・佩特拉赛尔发起了争夺总分第1名的战斗，但最终只获得该赛段的第4名。维利尔斯/哈罗组表现出色并夺得了在本次赛会的首个赛段第1，总分也从第22名上升至第12名。
瓦利亚瓦/马菲组遭遇2次爆胎，发动机动力下降，获得赛段第28名，暂居总分第38名。
另外，拉特根/加明斯组虽是初次参加达喀尔拉力赛，但势头良好并在昨天获得了总分第4名，可惜的是，今天在开赛后19km处偏离路线并翻车，两名车手虽从车中逃脱，但拉特根肩部受伤并被送往利雅德医院，他们也因此遗憾退赛。
【赛段6】
1月8日（周五），赛段6是从布赖代返回哈伊尔市，比赛区间距离为347km。在昨天的长赛段中很多车手陷入苦战，到达宿营地时间也很晚，因此今天的比赛区间距离有所缩短。
阿提亚/鲍梅尔组最终获得第3名，虽然总分第2的名次未变，但再次缩小了与第1名的差距。
由于维利尔斯/哈罗组在昨天（赛段5）获得第1，因此今天他们从最前列起跑。虽然因2次爆胎和颈部疼痛损失了22分钟，但仍获得第8名，总分也再次回到了前10名。至此，TGR车队有2台Hilux在前半程比赛结束时进入了前10名。
瓦利亚瓦・马菲组今天是从后方起跑，最终获得第16名，总分升至第32名。
